In Lucifer protagonisti sono Lucifer Morningstar (stagione 1-in corso), interpretato da Tom Ellis, Chloe Decker (stagione 1-in corso), interpretata da Lauren German, Daniel “Dan” Espinoza (stagione 1-in corso), interpretato da Kevin Alejandro, Amenadiel (stagione 1-in corso), interpretato da D. B. Woodside, Mazikeen / Maze Smith (stagione 1-in corso), interpretata da Lesley-Ann Brandt, Beatrice “Trixie” Espinoza (stagione 1-in corso), interpretata da Scarlett Estevez, Linda Martin (stagione 1-in corso), interpretata da Rachael Harris, Malcolm Graham (stagione 1), interpretato da Kevin Rankin.

In Lucifer annoiato del suo ruolo di signore degli Inferi e rancoroso nei confronti di Dio, suo padre, per averlo fatto cadere all’inferno, abbandona il suo regno insieme all’alleata Mazikeen e si trasferisce a Los Angeles dove apre un night club di nome “Lux”, che in breve tempo diviene molto conosciuto grazie al giro di favori che il suo nuovo proprietario dispensa a più parti. Circa cinque anni dopo, una serie di circostanze portano Lucifer a conoscere la detective Chloe Decker. Sebbene suo fratello, l’angelo Amenadiel, insista continuativamente per farlo tornare all’inferno, Mazikeen gli fa notare come in lui stiano nascendo sentimenti umani e abbia infine scoperto di essere diventato mortale. Lucifer continua a collaborare con Chloe, con la quale nasce un rapporto affettuoso ma conflittuale, tanto da dover ricorrere alle frequenti visite dalla terapista Linda Martin.